Ein selbstausgleichender Roboter ist keine neue Idee, aber wir mochten die Ästhetik von Build von [Maker Atoms]. Die Verwendung eines Breadboards und einer gedruckten Halterung sieht gut aus, wie Sie in dem Video unten sehen können.

Wie viele erstklassige Projekte gab es jedoch einige Lektionen, die gelernt wurden. Die Stromversorgung benötigt eine Bitarbeit und der Bereich der Bilanzkonformität erfüllte nicht die Erwartungen. Diese Probleme sind jedoch löslich, und wie üblich lernen Sie oft viel mehr daran, durch Probleme wie diese zu arbeiten.

Das Herzstück des Systems ist ein MPU6050, der zusammen mit der Kombinationsfähigkeit an Bord ein Gyroskop und ein Beschleunigungsmesser liefert. Die Verfügbarkeit von Bibliotheken für den Sensor und den PID-Controller macht das Projekt ziemlich einfach zu beenden.

Insbesondere sieht eine PID-Verwaltungsschleife die bevorzugte Angabe des Systems und des aktuellen Zustands an. Es berechnet anschließend einen Ausgang basierend auf dem Unterschied, der zum aktuellen Zeitpunkt und im Laufe der Zeit auf unterschiedliche Weise angibt. Mit anderen Worten, ein Teil der Leistung entwickelt sich aufgrund der Rohdifferenz, aber andere Teile des Ausgabeformulars aufgrund kumulierter Fehler im Laufe der Zeit oder von plötzlichen Störungen. Anpassen der Gewinne, damit diese Teile im Gleichgewicht bleiben, können etwas schwierig sein.

Am Ende reichten die beiden Batterien jedoch nicht aus, um das Gerät angemessen zu schaffen. Vorübergehend tat eine Bankversorgung den Trick, aber die Batterien mussten noch dabei sein, um ein paar Gegengewichte für das Gleichgewicht zu bieten. Das Experimentieren von Wth Einige PID-Schleifengewinne könnten auch den Betrieb verbessern.

Es gibt viele ähnliche Arbeitsplätze, um Motivation zu zeichnen. Das Design muss nicht schwierig sein.