[Thomas Kølbæk Jespersen] und seine Klassenkameraden in der Robotersichtkurs von Aalborg-Universität matlab Code und Urscript, um einen universellen Roboter ur5 zu programmieren, um Duplo-Ziegelsteine ​​zu stapeln. Die DUPLO-Ziegelsteine ​​werden in Low-Fi-Simpsons-Charaktere gestapelt – Yellow für Homer’s Head, Weiß für sein Hemd, und zum Beispiel blau für seine Hose.

Die Ziegelsteine ​​sind zufällig auf einer nahe gelegenen Tabelle verstreut, während eine über dem Tisch montierte Videokamera die Ziegelsteine ​​scannt und dabei hilft, den Standort, die Farbe und die Orientierung der Elemente zu identifizieren. Dies beinhaltet die Blob-Analyse, mit der der Computer entscheidet, welches Pixel Teil eines Ziegelsteins ist und was nicht ist. Nach einem rekursiven Grasfeueralgorithmus mit 4-Konnektivität gibt der Computer jedem Pixel eine Nummer an und weist es einem Blob zu.

Um die Orientierung zu identifizieren (die Ziegelsteine ​​werden alle angenommen, um stolsterseitig aufzusteigen und nicht überlappen). Diese Technik funktioniert wahrscheinlich nicht auch mit einem Ziegelstein, der nicht quadratisch ist. Jeder Standort des Ziegelsteins in Pixel wird in kartesische Koordinaten übersetzt, wodurch es zu einem Cinch für den Roboter ist, um es abzuholen. Siehe [Thomas] ‘s Github für Matlab und Urscript-Code.

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